산업용 로봇은 일반적으로 3개의 주요 부품과 6개의 하위 시스템으로 구성됩니다. 세 가지 주요 부분은 기계 부분, 감지 부분, 제어 부분입니다. 6개의 하위 시스템은 기계 구조 시스템, 구동 시스템, 인식 시스템, 로봇{2}}환경 상호 작용 시스템, 인간-기계 상호 작용 시스템 및 제어 시스템으로 나눌 수 있습니다.
기계구조 시스템
산업용 로봇은 기계구조 측면에서 크게 직렬로봇과 병렬로봇으로 구분된다. 직렬 로봇의 특징은 한 축의 이동이 다른 축의 좌표 원점을 변경하는 반면, 병렬 로봇의 한 축 이동은 다른 축의 좌표 원점을 변경하지 않는다는 것입니다.
드라이브 시스템
구동 시스템은 로봇의 관절에 전력 지원을 제공하는 역할을 합니다. 일반적으로 모터, 감속 기어 및 변속기 구성 요소로 구성됩니다. 그 성능은 로봇의 속도 응답, 모션 부드러움 및 위치 정확도에 중요한 영향을 미칩니다.
인식 시스템
인지 시스템은 위치, 속도, 힘, 외부 환경 특성 등의 데이터를 포함하여 로봇 자체의 상태와 작업 환경에 대한 정보를 획득하여 제어 시스템에 피드백을 제공하는 데 사용됩니다. 산업용 로봇은 센서 정보를 도입함으로써 복잡한 작업 조건에서도 안정적인 작동을 유지할 수 있으며 작업 프로세스를 어느 정도 조정하고 최적화할 수 있습니다.
로봇-환경 상호작용 시스템
로봇{0}}환경 상호작용 시스템은 로봇이 외부 환경의 장비와 통신하고 조정할 수 있도록 하는 시스템입니다. 로봇과 외부 장비는 가공 및 제조 장치, 용접 장치 또는 조립 장치와 같은 기능 단위로 통합됩니다.
인간-기계 상호작용 시스템
인간{0}}기계 상호작용 시스템은 인간이 로봇과 통신하고 로봇 제어에 참여할 수 있게 해주는 장치입니다. 예로는 표준 컴퓨터 터미널, 명령 콘솔, 정보 디스플레이 패널, 위험 경보 등이 있습니다.
제어 시스템
제어 시스템의 임무는 로봇의 작업 지침과 센서에서 피드백되는 신호를 기반으로 로봇의 액추에이터가 지정된 움직임과 기능을 수행하도록 지시하는 것입니다.
